Creo que lo estás enfocando a la luz de los Yoga Sutras en los sutras I.17 y I.18, ambos importantísimos para los yoga sutras pero no creo que aplicables en este contexto de la Bhagavad Gita, que es por excelencia, una enseñanza vedántica. Ademas, en este caso, los comentarios son los del mismo Sankarācārya y de Swami Dayananda, ambos maestros de Vedanta Advaita, que pueden diferir de la concepción del Sankhya y el yoga de Patanjali en algunos aspectos.

En el contexto vedántico de la Bhagavad Gita hay dos temas fundamentales, uno Brahma vidya, el conocimiento de Brahman y, dos, Yoga Vidya, el conocimiento del Yoga.

Tanto para karma-yogi como el sannyasi, queda bien claro para Sankara que la liberación o moksa se alcanza por el conocimiento de Brahman.
Yoga vidya hace referencia a los medios usados para que uno pueda madurar para poder entender y asimilar ese conocimiento.. Toda disciplina es karma-yoga y el objetivo de karma yoga será siempre abonar el camino y preparar, limar los raga-dvesas y eliminar los klesas o aflicciones. Y esos medios que usa karma-yoga son variados: Rituales, mantras, oración, conducta ética, valores, actitudes, asana, pranayama, pratyahara, concentración, contemplación etc, etc. todos esos medios para prepararse y poder comprender lo que dice la enseñanza.

Pero, como dice este posts, hay dos estilos de vida, con un mismo objetivo, moksa. La diferencia estriba en que el karma-yogui tiene una vida de actividad que supone diferentes roles con sus deberes y obligaciones. El karma yogi actúa con una actitud de yoga, es decir, que actua, independientemente de sus raga-dvuesas, de sus gustos y conveniencias, siendo el factor decisivo lo correcto y lo incorrecto y la apreciación de Isvara como la propia ley de dharma. El karma-yogi actua sin depender del resultado y siempre para erradicar sus aflicciones a través de la purifacion de su mente.

Y por otro lado, está el sannyasi que ha renunciado a los deberes de sus roles y se dedica exclusivamente a la labor de conocer que es Brahman. El sannyasi tambien tendrá que erradicar sus aflicciones.
Los dos buscan el conocimiento. El conocimiento es lo que libera a los dos. El karma-yoga es un médio indirecto para preparar.

El karma yogui, a traves de la actitud de yoga descrita en el II. 2.48 y 2.51, vá refinandose y su mente se vá tornando más madura y clara. Todo lo que hace lo hace para obtener madurez. Esa es su medida de exito.
Lo mismo el sannyasi, la única diferencia radica en el estilo de vida. Uno es un monje, el otro es una persona que tiene diferentes roles y actividades.

Los dos llegan a lo mismo.

Entonces si el karma yogui lográ la liberación, lo hace dese el samprajñata Samadhi?

Y si lo hace el renunciante, lo hace desde el asampranñata Samadhi?

Gracias.

Lucas